都在此新领域投入研制，其间首要为从前从事家用扫地机的相关公司，因为泳池清洁机器人的智能化与从前的扫地机器人智能化途径挨近，并且现在还处于技能起步阶段。

  与家用扫地机器人相同的部分是现在泳池清洁机器人其实是随机式行走，没有参加途径规划部分，清洁正派较低，未来将很快步入规划式年代。不同的部分是泳池内的环境与家用扫地机作业环境彻底不同，导航方法无法选用现在干流的激光导航或许视觉导航方法，未来或许首要以惯性导航+超声波为首要的导航方法。现在超声波雷达首要运用在为避障等功用，所以首要能应用于泳池清洁机器人导航的最牢靠的方法仍是惯性导航。

  首要剖析一下泳池机器人的作业环境，泳池机器人的作业首要在泳池底部和墙部的清洁，墙部的清洁因为一般的加速度传感器可以十分明晰的供给俯仰角的数据，并且功用挨近曩昔的擦窗机器人，所以墙部的清洁没有过多的技能难点。而因为泳池机器人是需求上墙的，因而在结构上泳池机器人无法跟家用扫地机相同设置前磕碰开关，所以检测墙体现在一般依据泳池机器人爬上墙面后形成的俯仰角改变来判别，由此而形成机器人每次碰到墙都会有俯仰角改变。

  频频的俯仰角改变又会对偏航角的精度形成较大的搅扰，因而泳池机器人不仅仅需求Z轴陀螺仪的精度高，对X轴和Y轴也有相同的要求。关于上班时刻，一般家用泳池在20平到50平左右，列传面积比较小，可是泳池机器人的移动速度也较低，一般为10CM/SEC，大约是家用扫地机器人的三分之一，清洁30平米的泳池底部大约需求的时刻为1个小时，所以惯性导航对陀螺仪的精度要求也较高。

  假如用超声波传感器处理机器人非必要上墙的问题，那么只需求在Z轴运用高精度陀螺仪就能到达这个要求，技能计划引荐为惯性导航扫地机器人曩昔常运用的1+6计划，即1颗爱普生高精度陀螺仪+1颗6轴陀螺仪传感器。若机器人需求频频上墙，那么此计划便不太合适，需求用较高端的IMU来导航。考虑到消费电子的本钱要求，爱普生联合第三方合作开发了SGPM01系列陀螺仪模块，在此类作业环境中实测中能到达1小时5度误差*，可以满意职业的遍及要求。

  SGPM01是根据高性能陀螺仪传感器和加速度计、磁力计开发的模组，内置3轴陀螺仪和3轴加速度计传感器和3轴地磁传感器。

  依赖于高精度的传感器、高性能的处理器和高档的数字信号处理算法，输出很安稳的角速度值、加速度值、磁力计和姿势角。模块能支撑UART，SPI数据通讯，产品整体尺度：24*22*8mm

  ▋输出三轴加速度值，三轴角速度值，三轴地磁，姿势角（Pitch,Roll,Yaw）,温度

  *产品数据源自第三方实验室，因运用和设置的不同，与实践数据有几率存在差异。

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